1. UR ROS2 package 공부

Universal_Robots_ROS2_Driver

: UR이 제공하는 ros driver및 연동되는 pkg들을 포함하는 github repository.

UR이 제공하는 document를 참고하며 진행한다.

https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Documentation/doc/ur_robot_driver/ur_robot_driver/doc/overview.html

Overview — Universal Robots ROS 2 Documentation 0.1 documentation

 

 

진행 방식은 3단계로 나눠서 진행한다.

1단계 : document를 순서대로 읽어보며 대략적인 구조 및 사용 방법을 익힌다. (당연히 다 외우진 못하겠지만 모르는 내용, 알아야 될 내용 등을 익혀둔다.)

 

2단계 : virtual mode로(실제 로봇이 없으니ㅎ) 사용해보며 구조, 사용방법 등을 익히고 확인한다.

 

3단계 : keyboard로 제어하는 node를 구성하여 실행해본다.