0. Dive to NVIDIA IsaacLab

Issac Lab과 Reinforcement Learing 공부하기

https://github.com/isaac-sim/IsaacLab

GitHub - isaac-sim/IsaacLab: Unified framework for robot learning built on NVIDIA Isaac Sim

 

공부하고 싶던 강화학습 공부를 이런저런 핑계대며 하지 않았던 것 같다. 맘편히 하나에만 몰두할 수 있는 시간이 날 리가 없는데... 라는 것을 새삼 깨닳고는 틈틈히 조금씩이라도 공부하기로 마음을 먹었다.

공부 방법은

- 1단계 IsaacLab tutorial따라하기

- 2단계 직접 로봇(URDF/USD)만들어서 task학습해보기

- 3단계 논문 구현 or 연구 해보기

로 진행하려고 한다. 이런 구성과 각 세부 사항은 진행하며 변경/조정 해가려 한다.

 

1. Anaconda Install

먼저 IsaacLab을 설치하려고 document를 참고해보니, IsaacSim을 설치해야 한다. Isaac Sim과 Isaac Lab모두 anaconda 가상환경에서 pip install을 권장하고 있다. 자세한 이유는 궁금해하지 않았다. 궁금해지면 알아보기로 하자.

그래서 anaconda를 설치했다.( 설치되어있다면 패스, 필자는 ubuntu22.04처음 설치직후 부터 시작하는 것이다. 그래픽카드 driver설치는 구글링으로 간단하게 할 수 있으니 패스...)

 

anaconda install ( type below code into terminal )

curl --output anaconda.sh https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-x86_64.sh
sha256sum anaconda.sh
bash anaconda.sh

conda config --set auto_activate_base False

 

 

2. Isaac Lab Install (+ Isaac Sim)

이후 아래 링크의 pip_install을 따라 Isaac Sim과 Isaac Lab을 설치했다.

 

https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/setup/installation/pip_installation.html

Installation using Isaac Sim pip — Isaac Lab Documentation

 

위의 링크에서 'Pip installation (recommended for Ubuntu 22.04 and Windows)' 따라 설치하기 (Isaac Sim설치 포함)

conda create -n isaaclab python=3.10 -y
conda activate isaaclab

 

잘 되다가 중간에 isaaclab git clone 명령어 안됌 (SSH말고 HTTPS로 진행)

아래로 할 것

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

 

주의 : isaacsim, isaaclab 각각 첫 실행시 굉장히 오래 걸리니 기다릴 것. 절대 force quit을 누르지 마.

 

verifying installation을 따라 실행해보면!!!

이렇게 empty world가 열리게 된다.

 

다음은 튜토리얼을 따라해보며 사용법, 코드 등을 익혀 볼 예정이다.