ROS2/UR_ROS23 3. ur_robot_driver - 실습 ur_robot_dirver with URSim(by docker image)앞서 읽어보았던 ur_robot_driver를 직접 실행해보며 자세히 익혀본다. 조합은 위에 써져있는데로 real robot이 없으니 virtual mode를 수행한다. virtual mode는 ur에서 제공하는 URSim을 docker image로 실행하는 방법으로 진행한다. (emulator 역할) 1. 설치설치는 Installation을 따라한다면 어렵지 않게 할 수 있다. 본인은 binary방식이 아닌 source방식을 이용했다. 직접 소스코드를 보면서 파악하거나, 수정, 편집하기 (나는) 더 편하기 때문에.https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Document.. 2025. 3. 24. 2. ur_robot_driver - 이론 ur_robot_driverrepository의 핵심이라 할 수 있는 driver package. 여기서부터 출발 하기로 한다.1. Overviewoverview에 driver가 어떤 pkg들과 연동되는지에 대한 설명이 있다. driver repository에 없는 pkg는 dependency로 정의해두어 자동으로 설치되게 했다.( rosdep install, 물론 설치법 대로 진행한다면 vcs import로 .repos에 정의해둔 대로 git uri를 참조하여 src폴더에 추가하고 함께 build되도록 했다. ) 2. Installation깨닳음 1, 그동안 신경 안쓰던 rosdep install 뒤의 option들이 보이기 시작했다.더보기rosdep install --ignore-src --from-.. 2025. 3. 18. 1. UR ROS2 package 공부 Universal_Robots_ROS2_Driver: UR이 제공하는 ros driver및 연동되는 pkg들을 포함하는 github repository.UR이 제공하는 document를 참고하며 진행한다.https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Documentation/doc/ur_robot_driver/ur_robot_driver/doc/overview.html Overview — Universal Robots ROS 2 Documentation 0.1 documentation© Copyright 2024, Universal Robots A/S.docs.universal-robots.com 진행 방식은 3단계로 나눠서 진행한다.1단계 : do.. 2025. 3. 18. 이전 1 다음
