ROS29 3. ur_robot_driver - 실습 ur_robot_dirver with URSim(by docker image)앞서 읽어보았던 ur_robot_driver를 직접 실행해보며 자세히 익혀본다. 조합은 위에 써져있는데로 real robot이 없으니 virtual mode를 수행한다. virtual mode는 ur에서 제공하는 URSim을 docker image로 실행하는 방법으로 진행한다. (emulator 역할) 1. 설치설치는 Installation을 따라한다면 어렵지 않게 할 수 있다. 본인은 binary방식이 아닌 source방식을 이용했다. 직접 소스코드를 보면서 파악하거나, 수정, 편집하기 (나는) 더 편하기 때문에.https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Document.. 2025. 3. 24. 2. ur_robot_driver - 이론 ur_robot_driverrepository의 핵심이라 할 수 있는 driver package. 여기서부터 출발 하기로 한다.1. Overviewoverview에 driver가 어떤 pkg들과 연동되는지에 대한 설명이 있다. driver repository에 없는 pkg는 dependency로 정의해두어 자동으로 설치되게 했다.( rosdep install, 물론 설치법 대로 진행한다면 vcs import로 .repos에 정의해둔 대로 git uri를 참조하여 src폴더에 추가하고 함께 build되도록 했다. ) 2. Installation깨닳음 1, 그동안 신경 안쓰던 rosdep install 뒤의 option들이 보이기 시작했다.더보기rosdep install --ignore-src --from-.. 2025. 3. 18. 1. UR ROS2 package 공부 Universal_Robots_ROS2_Driver: UR이 제공하는 ros driver및 연동되는 pkg들을 포함하는 github repository.UR이 제공하는 document를 참고하며 진행한다.https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Documentation/doc/ur_robot_driver/ur_robot_driver/doc/overview.html Overview — Universal Robots ROS 2 Documentation 0.1 documentation© Copyright 2024, Universal Robots A/S.docs.universal-robots.com 진행 방식은 3단계로 나눠서 진행한다.1단계 : do.. 2025. 3. 18. 6.doosan-robot2 controller_manager분석 - 1 hardware_interface가 어디서 어떻게 실행되는가? 정리필요- dsr_bringup2_rviz.launch.py 실행 순서controller_manager pkg의 spawner실행dsr_controllerjoint_state_broadcaster그러나 controller_manager pkg의 ros2_control_node가 실행되지 않아 wait중controller_manager pkg의 ros2_control_node 실행실제 실행은 set_config_node가 제대로 실행 되어야 실행됨(emulator와 연결)실행시 2개의 파라미터 받음dsr_controller.yaml : controller_manager에서 사용할 controller들 미리 정의robot description(u.. 2025. 3. 17. 5. doosan-robot2 - 2, 예제 확인 및 (docker)trouble shooting 1. Trouble shooting트러블슈팅 이라고 해야될지 모르겠지만, 실제 ubuntu에서는 예제들이 잘 작동한다. 하지만 WSL2에서는 문제가 있다. 바로 docker emulator가 제대로 실행되지 않는다는 점이다. (container는 실행 되지만 내부에서 실행되어야 할 DRCF emulator가 작동하지 않음 -> doosan robotics측에서 추후에 업데이트 예정이라고 함)정확한 이유와 매커니즘은 나중에 따로 다루도록 하자. 일단 해결 방법은 emulator실행 파일dsr_common/bin/run_drcf.sh)을 보면 docker로 emulator를 실행시키는 명령어 코드가 있다. 여기에 --privileged 옵션을 추가해주면 해결된다. ( docker에서 ubuntu커널을 사용하.. 2025. 3. 5. 4. doosan-robot2 (ROS2 pkg) -1, build (with, Docker install) 1. Docker InstallDocker란?: Virtual Machine(VM)과 다르게 Host PC와 자원을 공유하며 실행되는 가상 플랫폼. 어렵지만 일단은 그렇구나 정도로만 하고 넘어가자. Docker를 공부하고자 하는 글이 아니기 때문에 자세한건 추후에 다시 다루도록 한다. 그래도 찜찜하다면, doosan-robot2(doosan robotics ROS2 pkg)의 경우 가상 제어기(emulator)를 돌리기 위한 프로그램 정도로 이해하자. 실제로 docker로 실행되는 container에서 emulator가 돌아간다.(virtual mode의 경우) 위에서 눈치챘을 지 모르겟지만, doosan-robot2은 docker를 install해야한다. 아래 링크를 따라 들어가면 쉽게 설치가 가능.. 2025. 2. 27. 이전 1 2 다음
