doosanrobotics3 6.doosan-robot2 controller_manager분석 - 1 hardware_interface가 어디서 어떻게 실행되는가? 정리필요- dsr_bringup2_rviz.launch.py 실행 순서controller_manager pkg의 spawner실행dsr_controllerjoint_state_broadcaster그러나 controller_manager pkg의 ros2_control_node가 실행되지 않아 wait중controller_manager pkg의 ros2_control_node 실행실제 실행은 set_config_node가 제대로 실행 되어야 실행됨(emulator와 연결)실행시 2개의 파라미터 받음dsr_controller.yaml : controller_manager에서 사용할 controller들 미리 정의robot description(u.. 2025. 3. 17. 5. doosan-robot2 - 2, 예제 확인 및 (docker)trouble shooting 1. Trouble shooting트러블슈팅 이라고 해야될지 모르겠지만, 실제 ubuntu에서는 예제들이 잘 작동한다. 하지만 WSL2에서는 문제가 있다. 바로 docker emulator가 제대로 실행되지 않는다는 점이다. (container는 실행 되지만 내부에서 실행되어야 할 DRCF emulator가 작동하지 않음 -> doosan robotics측에서 추후에 업데이트 예정이라고 함)정확한 이유와 매커니즘은 나중에 따로 다루도록 하자. 일단 해결 방법은 emulator실행 파일dsr_common/bin/run_drcf.sh)을 보면 docker로 emulator를 실행시키는 명령어 코드가 있다. 여기에 --privileged 옵션을 추가해주면 해결된다. ( docker에서 ubuntu커널을 사용하.. 2025. 3. 5. 4. doosan-robot2 (ROS2 pkg) -1, build (with, Docker install) 1. Docker InstallDocker란?: Virtual Machine(VM)과 다르게 Host PC와 자원을 공유하며 실행되는 가상 플랫폼. 어렵지만 일단은 그렇구나 정도로만 하고 넘어가자. Docker를 공부하고자 하는 글이 아니기 때문에 자세한건 추후에 다시 다루도록 한다. 그래도 찜찜하다면, doosan-robot2(doosan robotics ROS2 pkg)의 경우 가상 제어기(emulator)를 돌리기 위한 프로그램 정도로 이해하자. 실제로 docker로 실행되는 container에서 emulator가 돌아간다.(virtual mode의 경우) 위에서 눈치챘을 지 모르겟지만, doosan-robot2은 docker를 install해야한다. 아래 링크를 따라 들어가면 쉽게 설치가 가능.. 2025. 2. 27. 이전 1 다음
