Robotics7 3. ur_robot_driver - 실습 ur_robot_dirver with URSim(by docker image)앞서 읽어보았던 ur_robot_driver를 직접 실행해보며 자세히 익혀본다. 조합은 위에 써져있는데로 real robot이 없으니 virtual mode를 수행한다. virtual mode는 ur에서 제공하는 URSim을 docker image로 실행하는 방법으로 진행한다. (emulator 역할) 1. 설치설치는 Installation을 따라한다면 어렵지 않게 할 수 있다. 본인은 binary방식이 아닌 source방식을 이용했다. 직접 소스코드를 보면서 파악하거나, 수정, 편집하기 (나는) 더 편하기 때문에.https://docs.universal-robots.com/Universal_Robots_ROS2_Document.. 2025. 3. 24. 6.doosan-robot2 controller_manager분석 - 1 hardware_interface가 어디서 어떻게 실행되는가? 정리필요- dsr_bringup2_rviz.launch.py 실행 순서controller_manager pkg의 spawner실행dsr_controllerjoint_state_broadcaster그러나 controller_manager pkg의 ros2_control_node가 실행되지 않아 wait중controller_manager pkg의 ros2_control_node 실행실제 실행은 set_config_node가 제대로 실행 되어야 실행됨(emulator와 연결)실행시 2개의 파라미터 받음dsr_controller.yaml : controller_manager에서 사용할 controller들 미리 정의robot description(u.. 2025. 3. 17. 5. doosan-robot2 - 2, 예제 확인 및 (docker)trouble shooting 1. Trouble shooting트러블슈팅 이라고 해야될지 모르겠지만, 실제 ubuntu에서는 예제들이 잘 작동한다. 하지만 WSL2에서는 문제가 있다. 바로 docker emulator가 제대로 실행되지 않는다는 점이다. (container는 실행 되지만 내부에서 실행되어야 할 DRCF emulator가 작동하지 않음 -> doosan robotics측에서 추후에 업데이트 예정이라고 함)정확한 이유와 매커니즘은 나중에 따로 다루도록 하자. 일단 해결 방법은 emulator실행 파일dsr_common/bin/run_drcf.sh)을 보면 docker로 emulator를 실행시키는 명령어 코드가 있다. 여기에 --privileged 옵션을 추가해주면 해결된다. ( docker에서 ubuntu커널을 사용하.. 2025. 3. 5. 4. doosan-robot2 (ROS2 pkg) -1, build (with, Docker install) 1. Docker InstallDocker란?: Virtual Machine(VM)과 다르게 Host PC와 자원을 공유하며 실행되는 가상 플랫폼. 어렵지만 일단은 그렇구나 정도로만 하고 넘어가자. Docker를 공부하고자 하는 글이 아니기 때문에 자세한건 추후에 다시 다루도록 한다. 그래도 찜찜하다면, doosan-robot2(doosan robotics ROS2 pkg)의 경우 가상 제어기(emulator)를 돌리기 위한 프로그램 정도로 이해하자. 실제로 docker로 실행되는 container에서 emulator가 돌아간다.(virtual mode의 경우) 위에서 눈치챘을 지 모르겟지만, doosan-robot2은 docker를 install해야한다. 아래 링크를 따라 들어가면 쉽게 설치가 가능.. 2025. 2. 27. 3. Ubuntu22.04(WSL)에 ROS2 설치 1. Terminator설치하기ROS2설치에 앞서, WSL설치 이후 가장먼저 진행하기를 추천하는 'terminator'설치이다.그 이유는 실제 ubuntu의 경우 Ctrl+Alt+T 를 이용해 터미널 창을 열 수 있다. 물론 실제 ubuntu에서도 편의를 위해 많은 사람들이 terminator를 사용하곤 한다. 하지만, 미세한 속도차이를 느낀 이후 부터는 어느 시점부턴 가 중요한 프로세스는 기본 터미널을 더 선호하게 되었다. 각설하고, 이걸 그럼에도 왜 추천하느냐 하면, window에서는 이 터미널창을 여는 단축키가 없기 때문에(혹시 있을 수도 있음) terminator 없이 작업하기 매우 불편했다. 따라서 설치하고, terminator를 이용해 Ctrl+Shift+E/O/T 등의 단축키를 활용할 수 있.. 2025. 2. 10. 2. Window11에 Ubuntu22.04사용하기 ROS2자체가 window 버전을 지원하기도 하지만, 직접 시도해본 결과 ubuntu에서 실행할 때와 비교해 설치해야하는 항목이 많았다. 따라서, 더 쉬운 방법은 없을까 찾아보던 도중 2가지를 발견했다. 하나는, virtual machine을 이용하는 것이고, 다른 하나가 WSL2이다. Virtual machine(VM)은 말그대로 VM 프로그램을 실행시키면 마치 새로운 pc하나를 실행시키는 것과 같은 역할을 해준다. 따라서, VM으로 ubuntu를 설치후 ubuntu에서 실행중인 것 처럼 작업을 할 수 있다.(Ubuntu pc를 원격제어하는 느낌) 하지만, 이 역시 사내 보안상 진행이 안되는 경우가 있다. 이 때를 고려해 WSL을 사용하기로 했다. 찾아보니 WSL이 오래 전 버전에서는 제한된 기능 등 .. 2025. 1. 26. 이전 1 2 다음
